Niedziela Palmowa otwiera Wielki Tydzień. Nazwa tego dnia pochodzi od wprowadzonego w XI w. zwyczaju święcenia palm.
Liturgia bowiem wspomina uroczysty wjazd Jezusa do Jerozolimy, bezpośrednio poprzedzający Jego Mękę i Śmierć na Krzyżu. Witające go tłumy rzucały na drogę płaszcze oraz gałązki, wołając: "Hosanna Synowi Dawidowemu".
O uroczystym wjeździe Pana Jezusa do Jerozolimy piszą wszyscy czterej Ewangeliści. Samo to świadczy, jak wielką rangę przywiązują do tego wydarzenia z życia Jezusa Chrystusa.

Tradycja uroczystego upamiętnienia wjazdu Jezusa do Jerozolimy w niedzielę przed Wielkanocą narodziła się w Jerozolimie.
Pierwszą wzmiankę na ten temat znajdujemy we wspomnieniach hiszpańskiej pątniczki Egerii, która odbyła pielgrzymkę do Ziemi Świętej w latach 381-383. Jak pisze Egeria, lud wraz z duchowieństwem i biskupem (w tamtym czasie biskupem Jerozolimy był św. Cyryl Jerozolimski) gromadzi się ok. godziny 13 na Górze Oliwnej. Ma miejsce kilkugodzinne nabożeństwo, w czasie którego śpiewa się hymny i Psalmy z antyfonami oraz czyta się lektury biblijne. Na końcu, około godz. 17, czyta się Ewangelię o wjeździe Jezusa do Jerozolimy i cały lud wyrusza w procesji. Wszyscy trzymają w rękach gałązki oliwne albo palmowe. Podczas procesji śpiewa się hymny a lud powtarza refren “Błogosławiony, który przychodzi w imię Pańskie” (Ps. 118, 26; Mt 21, 9). Procesja idąc przez całe miasto dochodzi do bazyliki Grobu Pańskiego, gdzie na zakończenie celebruje się uroczyste Nieszpory. Egeria szczególnie podkreśla udział w procesji dzieci, które też idą z gałązkami.

Wjazd Jezusa do Jerozolimy był szczególnie wyraźną realizacją mesjańskiego proroctwa Zachariasza (Zch 9, 9) o łagodnym Królu wjeżdżającym do Jerozolimy na źrebięciu oślicy. Ten pozornie nieistotny szczegół o zwierzęciu na którym wjeżdża Mesjasz, jest w istocie bardzo ważny. Oślę to symbol łagodności, natomiast znakiem doczesnej siły jest w Biblii koń. Mesjasz nie wjeżdża konno a na oślęciu. Jezus poprzez wjazd do Jerozolimy bardzo wyraźnie dał do zrozumienia, że jest Mesjaszem. Dlatego procesja upamiętniająca ten wjazd jest manifestacją wiary, publicznym ogłoszeniem, że Jezus jest Panem i Mesjaszem.

Taki sens miała procesja w czasach Egerii, i tym można tłumaczyć jej ogromną popularność, taki sens ma ona również i dziś. Procesja ma nas samych umacniać w wierze i przypominać o konieczności jej wyznawania w życiu. Gdy chodzi o gałązki niesione w procesji, chociaż mogą to być gałązki różnych drzew, w tradycji uprzywilejowane zostały gałązki palmowe (zob. J 12, 13). W starożytnej symbolice palma – drzewo bardzo wytrzymałe, o mocnych i długich korzeniach – była znakiem życia wiecznego oraz męczeństwa (Ap 7, 9).

Dzisiaj procesja odbywa się w ten sposób, że wszyscy gromadzą się w określonym miejscu poza kościołem. Najpierw ma miejsce błogosławienie gałązek. Kapłan używa jednej z dwóch formuł błogosławienia do wyboru. Pierwsza z nich mówi o naszym radosnym podążaniu za Chrystusem do niebieskiego Jeruzalem. Druga formuła akcentuje z kolei zwycięstwo Chrystusa, które czcimy, i formułuje prośbę, abyśmy mogli przynosić owoce dobrych czynów. Po błogosławieniu gałązek czyta się Ewangelię o wjeździe Jezusa do Jerozolimy i wyrusza się w procesji do kościoła na celebrację Eucharystii. Krzyż procesyjny, niesiony na początku procesji, jest odsłonięty i przyozdobiony gałązkami.
Zasłanianie krzyża od 5. niedzieli Wielkiego Postu jest znakiem uniżenia Chrystusa, zaś Jego wjazd do Jerozolimy, celebrowany w procesji, był znakiem tryumfu (choć nie tryumfu doczesnego), stąd niesienie krzyża odsłoniętego. Przyozdobienie krzyża gałązkami jest znakiem tego, że przede wszystkim sam Chrystus jest Świadkiem Boga (Ap 3, 14), a Jego męka to źródło i wzór wszelkiego świadectwa (1 Tm 6, 13).

Msza święta z kolei podejmuje drugi fundamentalny temat tego dnia, czyli Mękę Pańską.
Celebrowanie niedzieli przed Wielkanocą jako Niedzieli Męki Pańskiej jest od czasów niepamiętnych tradycją liturgii rzymskiej.
Kolekta mszalna podkreśla, że krzyż Chrystusa jest znakiem pokory. Jest to bardzo ważne, jeśli się pamięta, że pycha jest podstawowym grzechem i korzeniem wszelkiego innego grzechu. Krzyż Chrystusa jest zatem orężem przeciwko grzechowi, także w naszym życiu. Na tej podstawie kolekta formułuje prośbę, abyśmy mogli pojąć naukę krzyża i stać się godnymi udziału w zmartwychwstaniu. Wzmianka o zmartwychwstaniu jest istotna, ponieważ krzyż nie jest celem samym w sobie, ale drogą do zmartwychwstania.
Temat Męki Pańskiej jest obecny we wszystkich czytaniach biblijnych. Głównym czytaniem jest oczywiście Męka Pańska. Mękę Pańską na ogół czyta się z podziałem na role. Tradycja podziału na role jest bardzo dawna. Została wprowadzona najpierw w Kościołach Europy pn-zach. ok. 1000 r., później zwyczaj ten przyjął się na całym Zachodzie.
Pierwsze czytanie, wzięte z Księgi Izajasza, to Trzecia Pieśń Sługi Pańskiego (Iz 50, 4-7), jeden z czterech poematów, opowiadających o tajemniczym Słudze Pańskim. Trzecia Pieśń opowiada o okrutnym prześladowaniu, którego doświadcza Sługa Pański i wobec którego świadomie nie stawia oporu. Bóg jednak ingeruje na rzecz swego Sługi, tak że przechodzi on zwycięsko przez prześladowanie. Proroctwo to wypełniło się w śmierci i zmartwychwstaniu Chrystusa.
Drugie czytanie pochodzi z Listu św. Pawła do Filipian (Flp 2, 6-11). Jest to pieśń o Chrystusie uniżonym i wywyższonym, zakończona proklamacją, że “Jezus Chrystus jest Panem ku chwale Boga Ojca” (Flp 2, 11).

W Niedzieli Palmowej celebrujemy zatem jednocześnie tryumf i uniżenie Chrystusa. Tryumf nastąpił w momencie wjazdu do Jerozolimy, uniżenie zaś w Jego męce. Jednakże Jezus tryumfujący cały czas pozostawał Królem łagodnym i pokornym, zaś męka była naprawdę zwycięska i stanowiła drogę do chwały zmartwychwstania.
Liturgia Niedzieli Palmowej jest rozpięta między dwoma momentami: radosną procesją z palmami oraz czytaniem - jako Ewangelii - Męki Pańskiej według jednego z 3 Ewangelistów: Mateusza, Marka lub Łukasza (Mękę Pańską wg św. Jana czyta się podczas liturgii Wielkiego Piątku). W ten sposób Kościół podkreśla, że triumf Chrystusa i Jego Ofiara są ze sobą nierozerwalnie związane.

Bardziej uroczyste niż zwykle rozpoczęcie Eucharystii ma swoją wielowiekową historię. W Jerozolimie już w IV w. patriarcha dosiadał oślicy i otoczony radującymi się tłumami wjeżdżał na niej z Góry Oliwnej do miasta. Zwyczaj ten wszedł w powszechną praktykę na Zachodzie w wieku V i VI. Zwyczaj poświęcania palm wprowadzono do liturgii dopiero w wieku XI.
Aż do reformy z 1955 r. istniał zwyczaj, że celebrans wychodził w Niedzielę Palmową przed kościół, a bramę świątyni zamykano. Kapłan uderzał w nią krzyżem trzykrotnie, wtedy dopiero brama otwierała się i kapłan z uczestnikami procesji wstępował do wnętrza kościoła, aby odprawić Mszę świętą. Symbol ten miał wiernym przypominać, że zamknięte niebo zostało nam otworzone dzięki zasłudze krzyżowej śmierci Chrystusa.
Obecnie kapłan w Niedzielę Palmową nie przywdziewa szat pokutnych, fioletowych, jak to było w zwyczaju dotąd, ale czerwone. Procesja zaś ma charakter triumfalny. Chrystus wkracza do świętego miasta jako jego Król i Pan, odbiera spontaniczny hołd od mieszkańców Jerozolimy. Przez to Kościół chce podkreślić, że kiedy Chrystus Pan za kilka dni podejmie się tak okrutnej śmierci, to jednak nigdy nie pozbawi się swojego majestatu królewskiego i prawa do panowania. Przez mękę zaś swoją i śmierć to prawo jedynie umocni. Godność królewską Chrystusa Pana akcentują antyfony i pieśni, które śpiewa się w czasie rozdawania palm i procesji.

W XI w. pojawił się zwyczaj święcenia palm. Wierni przechowują je przez cały rok, aby w następnym roku mogły zostać spalone na popiół, którym są posypywane nasze głowy w Środę Popielcową. Procesja z palmami jest z jednej strony upamiętnieniem wydarzenia sprzed wieków, z drugiej zaś - naszym kroczeniem wraz z Chrystusem ku ofierze, którą dzisiaj jest Msza święta. Ogłaszając Chrystusa Królem zgadzamy się w ten sposób na to, że nasza droga do Ojca prowadzi zawsze przez krzyż.

We Włoszech i w Hiszpanii w Wielkim Tygodniu urządza się przez 7 dni z niezwykłym pietyzmem i okazałością procesje pasyjne. Po ulicach wielu miast przeciągają procesje, zwane Passos. Mężczyźni i kobiety, ubrani na czarno, często z nasuniętymi na głowę kapturami. Na balkonach ustawia się kwiaty, zapala się mnóstwo światełek, uplecionych misternie w barwne dywany. Przy świetle świec i biciu dzwonów idzie długi pochód z niezliczonymi wizerunkami Chrystusa, Matki Bożej i świętych.
W Polsce Niedziela Palmowa nosiła także nazwę Niedzieli Kwietnej, bo zwykle przypada w kwietniu, kiedy to pokazują się pierwsze kwiaty.
W Niedzielę Palmową po sumie odbywały się w kościołach przedstawienia pasyjne. Za czasów króla Zygmunta III istniały zrzeszenia aktorów-amatorów, którzy w roli Chrystusa, Kajfasza, Piłata, Judasza itp. chodzili po miastach i wioskach i odtwarzali misterium męki Pańskiej. Najlepiej i najwystawniej organizowały ten rodzaj przedstawienia klasztory. Do dnia dzisiejszego pasyjne misteria ludowe odbywają się w każdy Wielki Tydzień w Kalwarii Zebrzydowskiej.

Palmy w Polsce zastępują często gałązki wierzbowe z baziami. Po ich poświęceniu zatyka się je za krzyże i obrazy, by strzegły domu od nieszczęść i zapewniały błogosławieństwo Boże. Wtykano także palmy na pola, aby Pan Bóg strzegł zasiewów i plonów przed gradem, suszą i nadmiernym deszczem.